松下伺服驅動器維修和分析工作模式介紹

01起動電流法

根據直流驅動器動態理論，可得下式：

ua——電樞電壓，單位為伏特V；

Ia——電樞電流，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆Ω；

tM——機電時間常數，單位為s。

松下驅動器空載起動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機電時間常數tM。測試時，將驅動器定子固定，驅動器軸上不加任何負載，對帶勵磁的驅動器激勵繞組施加額定勵磁，電樞繞組加額定階躍電壓，用波形采集設備記錄驅動器加階躍電壓過程中起動電流的完整波形，然后通過波形數據處理獲取驅動器的時間常數。

02控制電流法

同起動電流法類似，可得出式中：

ua——點數電壓，單位為伏特V；

Ia——電樞電流，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆伺服驅動器維修Ω；

tM——機電時間常數，單位為秒s；

松下伺服驅動器空載制動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機電時間常數tM。測試時，將驅動器定子固定，驅動器軸上不加任何負載。對帶勵磁的驅動器激勵繞組施加額定勵磁，電樞繞組加額定電壓，待驅動器轉速穩定后，斷開電樞繞組電壓，立即將電樞繞組斷路。用波形采集設備記錄驅動器電樞繞組斷路至驅動器停轉過程中控制電流的完整波形，然后通過波形數據處理獲取驅動器的時間常數。

03測速機法

測速發松下驅動器空載時的輸出電壓與轉速的關系式如下：

式中：

ua——發驅動器輸出電壓，單位為伏特V；

Kb——驅動器常數，單位為伏特秒每弧度V.s/rad；

松下伺服器維修中的測速機法接線圖

測試時，用一臺低慣量測速發驅動器和待測電動機同軸剛性伺服驅動器維修連接并固定，按上圖1所示接線。給電動機施加額定階躍電壓UN，電動機帶動測速發驅動器一起旋轉，直到轉速穩定。在波形采集設備記錄測速發驅動器的電壓波形，從波形圖上求出電壓從零上升至穩態值的63.2所用時間，此即為機電時間常數。

N——發驅動器轉速，單位轉每分鐘r/min。

將測速發驅動器與待測電動機同軸連接，電動機加階躍電壓起動時，帶動測速發驅動器旋轉而產生輸出電壓，從上式中可知，測速發驅動器輸出電壓與電動機轉速成正比，只要測出測速發驅動器輸出電壓上升波形就可以求出電動機的機電時間常數。

04對拖法

發驅動器電樞電壓ub的上升曲線與機組旋轉角速度呈線性關系，從ub曲線中求得電壓從零上升至穩態值的63.2所用的時間，此時間就是聯合時間常數tM。

如果松下伺服驅動器維修的工作，它是如何控制的呢

1、轉矩控制：轉矩控制方法是通過外部模仿量的輸入或直接的地點的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的巨細，具體表現為比方10V對應5Nm的話，當外部模仿量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:假如電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載便是2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉。

2、位置控制：位置控制模式一樣平常是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速率的巨細，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方法直接對速率和位移舉行賦值。

3、速率模式：通過模仿量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行轉動速率的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速率模式也可以舉行定位，但需要把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

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